【摘 要】
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对于一类具有执行器故障的多输入多输出非线性最小相位系统设计了自适应补偿控制律.考虑系统的执行器卡死和部分失效故障,在微分几何反馈线性化的基础上,设计了基于PPB(presc
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对于一类具有执行器故障的多输入多输出非线性最小相位系统设计了自适应补偿控制律.考虑系统的执行器卡死和部分失效故障,在微分几何反馈线性化的基础上,设计了基于PPB(prescribed performance bound)方法和反演控制的自适应补偿跟踪控制律.设计的控制律能够保证系统在执行器故障时闭环稳定,渐近跟踪给定的参考信号,而且具有确定的动态性能.仿真结果表明了本文设计方法的有效性.
An adaptive compensation control law is designed for a class of multi-input multi-output nonlinear minimum phase systems with actuator failures. Considering the jamming of the actuator and the partial failure, based on the differential geometry feedback linearization, (PPB) method and adaptive compensated tracking control law of backstepping control.The designed control law can ensure the system to be closed-loop stable in the case of actuator failure, asymptotically tracking a given reference signal and having certain dynamic performance. Simulation results show the effectiveness of this design method.
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