【摘 要】
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针对温室环境下自动作业的自动导引车(AGV)的导引控制,提出一种基于信标识别和双目视觉的改进同时定位与建图(SLAM)算法。通过双目相机采集立体图像信息,检测视觉信标和提取O
【基金项目】
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上海市科研计划资助项目(16391901700);上海市科技兴农推广资助项目(沪农科推字2015第4-1号)
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针对温室环境下自动作业的自动导引车(AGV)的导引控制,提出一种基于信标识别和双目视觉的改进同时定位与建图(SLAM)算法。通过双目相机采集立体图像信息,检测视觉信标和提取ORB特征点,根据信标定位信息和特征点匹配信息解算相机位姿初值,基于图优化框架进行局部位姿优化和全局优化,维护地图点和关键帧数据,从而实现较高精度的定位和地图构建。实验使用现场运行采集的图像流离线对比该算法和ORB-SLAM2的定位精度。实验结果表明,该算法具有更高的精度,更适合温室环境的AGV自动化作业。本文算法可为温室AGV导航系统设计提供参考。
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