【摘 要】
：
楼梯是室内环境中最典型的障碍物之一,其对执行废墟搜救任务的机器人的机动性能提出较高要求。针对机器人翻越楼梯过程中的攀爬能力和稳定性问题,提出一种基于实时状态预测的
【机 构】
：
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,中国科学院研究生院,立命馆大学理工学部
论文部分内容阅读
楼梯是室内环境中最典型的障碍物之一,其对执行废墟搜救任务的机器人的机动性能提出较高要求。针对机器人翻越楼梯过程中的攀爬能力和稳定性问题,提出一种基于实时状态预测的在线翻越楼梯控制方法,该方法不仅适用于常规机器人,同样适用于异构模块化可变形履带机器人。在对机器人翻越过程中的步态进行联合运动规划基础之上,利用传感器完成楼梯参数辨识,同时对机器人翻越楼梯的基本过程进行阶段划分,并进行运动学和准静态力学分析,针对翻越楼梯过程的各阶段建立模块联合运动协调准则、防止倾翻准则和防止干涉准则,实现机器人翻越楼梯运动的实时
其他文献
建立有限元模型,应用有限元分析软件分析某型摩托车车架强度,为分析该摩托车车架断裂原因提供依据,并为车架的设计优化提供有益的参数.
未成年犯劳动具有不同于成年犯劳动的特殊性,表现出合法性、习艺性、改造性、适当性的特点。目前在未成年犯劳动中普遍存在简单手工劳动过多、很少顾及脑力劳动、难以学到生
本文阐述了国内外关于城市人居环境评价的主要指标体系,并从评价的尺度、内容、目标、普适性和环境友好性等五个方面进行了简要的评论。分析得出,现存的指标体系尚有诸多缺陷
２８０例卖淫嫖娼的性社会学调查何美坤，李加来（云南省曲靖市防疫站皮肤性病门诊，６５５０００）１９９１年８月—１９９３年１２月，我站皮肤性病门诊对公安部门抓获的２８０例卖淫嫖娼人员进行了性社会学调查，现报告如下：（一）２８０例卖淫嫖
股票首次公开发行(Initial Public Offering，即IPO)，是指一个公司第一次向市场上大量的非特定投资者发售企业股份的行为。在首次公开发行后，公司的股份可以申请进入股票交易市场
该文从阿尔奇提出的地层因素及相对电阻率与孔隙度的经验公式入手,讨论了含水层的电阻率与渗透系数、导水系数的相关性。通过试验区利用井孔的抽水试验数据与井旁电测深解释
<正>蜂王浆性平,味甘酸,含蛋白质、脂肪酸、氨基酸和维生素等,并富含微量元素。是一种老少皆宜的营养品。吃起来的口感:酸、涩、麻,还有
选题背景与研究目的 我国目前正处在计划经济体制向市场经济体制转轨过程之中，企业重组尤其是国有企业的重组成为人们日益关注的问题。那么，经济转轨环境下的企业重组具有哪
本文以现代公司环境下因两权分离产生的代理问题为立足点，以解决代理冲突、实现利益联结的最重要而直接的手段——管理报酬契约为中心，深入剖析了会计信息与公司治理的关系。我
中央与地方关系，是指具有隶属关系或监督指导关系的中央与地方国家机关主体在行使最高国家权力和地方权力时依法形成的权利义务关系。它历来是各国政府行政改革的一个重要课题