【摘 要】
：
针对非线性系统中因噪声模型不准确或测量数据中存在野值而导致无迹卡尔曼滤波（UKF）结果产生偏差甚至发散的问题，提出了一种自适应抗差无迹卡尔曼滤波（ARUKF）算法。该算法利用抗差
【机 构】
：
College of Electrical & Control Engineering，Xi’an University of Science & Technology，Xi’an 710054，Ch
论文部分内容阅读
针对非线性系统中因噪声模型不准确或测量数据中存在野值而导致无迹卡尔曼滤波（UKF）结果产生偏差甚至发散的问题，提出了一种自适应抗差无迹卡尔曼滤波（ARUKF）算法。该算法利用抗差估计原理构造抗差方差分量统计量，并由该统计量引入自适应因子来调节增益矩阵，减弱野值对滤波的影响。将ARUKF 算法应用于GPS/BD-2组合导航系统中，仿真实验结果表明，当观测数据中存在野值时，ARUKF算法能够有效地控制观测异常误差的影响，定位精度得到了很大提高，并在不同系统噪声和观测噪声方差下，具有较好的鲁棒性和实时性。
其他文献
请下载后查看，本文暂不支持在线获取查看简介。
Please download to view, this article does not support online access to view profile.
以产生叶片黄化的“金手指”葡萄为试材,研究喷施不同的叶面肥对其叶片叶绿素含量、物候期、枝梢生长量及果实品质的影响。结果表明:喷施叶面肥能有效地改善葡萄叶片黄化状态
该文从挂篮荷载计算、施工流程、支座及临时固结施工、挂篮安装及试验、合拢段施工、模板制作安装、钢筋安装、混凝土的浇筑及养生、测量监控等方面人手,介绍了S226海滨大桥
针对Smith控制对时滞系统抗干扰性差的弱点，提出了一种基于神经网络辨识的LM-Smith控制器。该控制器在经典Smith控制中引入神经元模型，实时辨识时变被控对象，使预估模型能准确跟
该文从挂篮荷载计算、施工流程、支座及临时固结施工、挂篮安装及试验、合拢段施工、模板制作安装、钢筋安装、混凝土的浇筑及养生、测量监控等方面人手,介绍了S226海滨大桥
公职人员财产申报制度是通过防患于未然的方式来规制公职人员的权力行使,以达到预防腐败的发生的效果。权力的异化是腐败发生的根源,世界各国的实践证明,财产申报制度通过对
生计方式往往体现为家庭劳动力的一种资源配置，具有谋求经济利益的功能，然而只有当我们放眼到其实际存在的村落集体中它才能获得更丰富的意义。随着城市化与现代化的不断推进，在
执政党的制度问题,带有根本性、全局性、稳定性和长期性。不断健全和完善制度建设,是执政党建设的治本之策。中国共产党执政60年来,积极探索,把党的领导工作中和党内生活中的经验教训加以总结和概括,形成党员必须共同遵守的法规、条例、规则等党的制度。经过60年的努力和发展,中国共产党内部的各种行为规范不仅在行为模式方面获得了制度化,而且在文本制度规范上也实现了制度化,中国共产党的整体组织力得到了空前提高。
为更准确描述随机路网环境下出行者规避风险的择路行为，对期望—超额交通分配模型进行扩展，提出一种供应与需求双重不确定条件下多时段随机期望—超额用户平衡模型。在模型中，不
也门是世界上最不发达的国家之一,1994年南北也门爆发独立战争,经过两个月的战争,南方军队失败。同年九月也门萨利赫当选为也门的首任总统,掌权也门。此后直至2011年11月,也