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基于迭代扩展型Kalman滤波器(IEKF)与非线性最小二乘问题的Gauss-Newton方法之关系,本文通过引进阻尼因子得到一个修正的迭代扩展型Kalman滤波器(MIEKF),其迭代序列等价于非线性最小二乘问题的Levenberg-Marquatdt方法。MIEKF改善了原IEKF的收敛性和估计精度,一个非线性系统的计算机模拟证实了这一点,而IEKF是MIEKF的一个特例。