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本文阐述了刚体对于平行的质心坐标系与非质心坐标系的惯量矩阵间的关系,推导了一个公式,并给出了惯量张量在不同坐标系中的坐标矩阵间的变换规则,从而可以计算刚体在任一坐标系中的惯量矩阵。文章叙述了确定刚体在某点的惯性主轴与主惯性矩问题可以转化为求惯量矩阵的特征值问题,说明了具体解法与有关量的意义,最后给出一个算例。