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根据机器人控制性能的要求，设计了一个基于CAN总线的分布式机器人控制系统。该控制系统由上住主控计算机、通讯部分和下位各关节控制嚣组成，具有连线简单，扩充方便，通讯稳定可靠，控制实时性高等特点。并对机器人关节控制器的硬件电路设计和控制软件设计作了详细阐述。谊控制系统已用于研制的6DOF机械手，控制效果良好。