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旋量键合图将旋量理论与键合图相结合，兼具了旋量理论描述空间并联机构简洁、直观及键合图多能域建模统一、规范的特点。对空间并联机构基本组成单元——构件和运动副，利用旋量键合图，构建动力学模型，并进行模块化处理。在此基础上，调用单元模块，就可建立与可视化的机构一一对应的并联机构旋量键合图模型，按照规则化推导方法，得到适用于现代控制理论的空间并联机构状态方程。以曲柄滑块机构及空间3-UPS／S并联机构为研究对象，验证旋量键合图模块化建模的可行性，给出空间并联机构具有通用性的规则化动力学建模过程，并且进一步分析空间