【摘 要】
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针对水下机器人轨迹跟踪控制的速度跳变问题，提出了一种基于生物启发神经动力学模型的自治水下机器人（AUV）三维轨迹跟踪控制算法。利用生物启发神经动力学模型的平滑、有界输出
【机 构】
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上海海事大学水下机器人与智能系统实验室
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针对水下机器人轨迹跟踪控制的速度跳变问题，提出了一种基于生物启发神经动力学模型的自治水下机器人（AUV）三维轨迹跟踪控制算法。利用生物启发神经动力学模型的平滑、有界输出的特性，构造简单的中间虚拟变量，克服了海流影响下AUV反步轨迹跟踪控制的速度跳变问题，并且控制效果能够达到全局渐近稳定、输出结果连续平滑。利用Lyapunov函数证明了所提方法的稳定性。将该方法对“海筝二号”水下机器人进行三维轨迹跟踪控制的仿真实验，仿真结果表明了所提控制方法的有效性。
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