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期刊论文
机器人手端与外界作用时的控制
机器人手端与外界作用时的控制
来源 :机电工程 | 被引量 : 0次 | 上传用户:jiekoala
【摘 要】
:
讨论了在机器人作业过程中手端与外界相互作用时,位置与力单独控制的有关问题,提出了它们的缺陷——实际的约束环境与给定的约束环境不符时,会出现控制的不确定现象。针对这一现
【作 者】
:
胡昌军
【机 构】
:
池州学院机电工程系
【出 处】
:
机电工程
【发表日期】
:
2006年10期
【关键词】
:
自然约束
自然位置约束
自然力约束
人为约束
刚性控制
natural restraint
natural location restraint
natur
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讨论了在机器人作业过程中手端与外界相互作用时,位置与力单独控制的有关问题,提出了它们的缺陷——实际的约束环境与给定的约束环境不符时,会出现控制的不确定现象。针对这一现象,提出了采用刚性控制可以较好地解决这一问题。
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