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本文针对空间机器人工作环境特殊性要求，基于无源性理论提出了一种适用于变时延的力反馈双边控制系统，利用PD＋d控制器有效补偿了由操作者和从端环境带来的干扰。运用李雅普诺夫函数对系统的稳定性能进行分析，并利用仿真实验验证了系统的透明性和跟踪牲。此外，本文所提出的稳定性判别方法，经改进后也可应用手其他控制方案的稳定性分析。