空间机器人遥操作控制系统研究

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本文针对空间机器人工作环境特殊性要求,基于无源性理论提出了一种适用于变时延的力反馈双边控制系统,利用PD+d控制器有效补偿了由操作者和从端环境带来的干扰。运用李雅普诺夫函数对系统的稳定性能进行分析,并利用仿真实验验证了系统的透明性和跟踪牲。此外,本文所提出的稳定性判别方法,经改进后也可应用手其他控制方案的稳定性分析。
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