【摘 要】
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针对传统人工势场法在多障碍物复杂环境的全局路径规划中出现的目标不可达、易陷入陷阱区域以及局部极小点问题，本文提出一种简化障碍物预测碰撞人工势场法（Simplified Obstacles and Predict Collision of Artificial Potential Field Method， SOPC-APF），首先，算法引入预测碰撞思想，在机器人未进入陷阱区域或者极小点问题前做出决
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针对传统人工势场法在多障碍物复杂环境的全局路径规划中出现的目标不可达、易陷入陷阱区域以及局部极小点问题，本文提出一种简化障碍物预测碰撞人工势场法（Simplified Obstacles and Predict Collision of Artificial Potential Field Method， SOPC-APF），首先，算法引入预测碰撞思想，在机器人未进入陷阱区域或者极小点问题前做出决策；其次，对于多障碍物的斥力与目标点的引力产生的合力使机器人陷入震荡，提出简化障碍物，即简化为影响范围内
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水位信息是研究水循环、气候和生态环境变化的重要参数，近实时、高精度地监测其变化具有重要的意义。传统水位计测量成本高、范围小，且是相对水位测量。全球卫星导航系统干涉反射测量(GNSS-IR)利用岸边架设的GNSS接收机所获取的信噪比（SNR）数据估计水位变化，为水位测量提供了一种新的监测方法，具有全天候、高精度和近实时等优点。本文利用长江上游巴东多系统GNSS观测站采集30d的GPS、BDS以及GL
GOCE（gravity field and steady-state ocean circulation explorer）卫星重力梯度数据有色噪声和低频系统误差的滤波处理是反演高精度地球重力场的一个关键问题。针对GOCE卫星重力梯度数据的滤波处理，本文基于移动平均方法（moving average，MA）和CPR（circle per revolution）经验参数方法设计了两类低频系统误差滤
针对车载音响的声场校正精度低、效率低的问题，该文提出一种无重叠频带的自适应非对称并联图示均衡器校正方法。在车载音响声场动态变化情况下，该方法考虑了有效均衡范围和自适应增益，而不是经典方法中的固定均衡范围和人工给定的增益。通过对实测数据进行实验分析，所提方法比经典方法所用均衡滤波器个数平均减少大约20%，拟合目标增益更准确，校正后频谱曲线更平坦。
在全球导航卫星系统（global navigation satellite system， GNSS）/声学定位系统中，声学换能器的位置由GNSS接收机天线位置通过偏移参数和姿态观测信息计算得到，偏移参数本身的误差势必会影响海底控制点的定位精度。若不考虑偏移参数的先验信息直接将其作为未知数与海底控制点坐标一起解算，可能会因参数之间强相关而出现观测方程病态而导致解算结果不可靠问题。本文给出了GNSS
MIBS密码算法是一个Feistel结构的轻量级分组密码，广泛适用于资源严格受限的环境。该文利用多重集和有效的差分枚举方法，构造了8轮MIBS中间相遇区分器，并在新区分器的基础上，实现了12轮和13轮MIBS-80密码的中间相遇攻击。攻击过程利用差分传递的性质筛选明文对，利用MIBS-80密钥扩展算法中主密钥和轮密钥的关系减少密钥的猜测量，攻击12轮MIBS-80的时间复杂度为253.2，攻击13
系统的可观测性直接影响卡尔曼滤波的效果。该文通过基本运动微分方程分析了Reduced IMU/GPS组合导航系统参数的可估性，给出了在特定运动条件下部分参数不可估的根本原因。鉴于竖轴陀螺漂移误差与航向角误差的强相关性，进而提出将磁传感器的新息更新值加入到观测系数阵中，使航向角误差变为直接可测参数，以解决Reduced IMU引起的组合导航系统可观性差的问题。最后通过四组仿真实验定性、定量地对本文方
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针对基于喇曼散射的分布式光纤测温系统（DTS）中存在的有温度信号时的后向散射光微弱、易淹没在系统的噪声下以及系统整体成本高、体积大的问题，提出一种使用嵌入式系统作数据处理模块的DTS。分别在系统中采用小波阈值降噪算法、累加平均算法以及多项式插值算法来降低噪声的影响、提升系统的信噪比和消除光的色散效应。实验结果表明：系统的整体温度解调波动范围从3.3 ℃～5.9 ℃降低到0.3 ℃～ 0.8 ℃；在
随着SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)技术和多机器人系统的广泛应用，多机器人协同SLAM以较高的灵活性和鲁棒性受到了广大研究者的关注。结合多机器人协同SLAM的发展历史，对比分析当前主流的多机器人协同SLAM算法。从传感器的角度，将多机器人协同SLAM分为激光协同SLAM、视觉协同SLAM以及激光视觉融合协同SLAM三类。对多机器人协同SLAM的