视觉导引AGV分段预测控制模型设计

来源 :北京邮电大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:kanebbsxu
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
针对视觉导引自动导引车的路径跟踪问题,提出了一种采用预测控制理论的分段控制模型.利用不等式约束对控制问题进行分段,提出以转弯半径为约束条件,解决了优化过程目标函数权重选择困难的问题.在每个控制阶段,采用单步预测方法找到最优的目标点,在输入约束和状态约束下用解析方法直接解出最优控制量,提高了解最优问题的速度.整个控制模型及方法目标明确,计算快速且计算量小,完全可以满足实时控制的需要,仿真结果证明了预测模型的有效性. Aiming at the problem of path-tracking of vision-guided automatic guided vehicle, a piecewise control model based on predictive control theory is proposed.Using inequality constraints to segment the control problem, the paper proposes turning radius as the constraint condition to solve the problem of optimizing process goal In each control phase, the single-step prediction method is used to find the optimal target point, and the optimal control amount is directly solved by the analytical method under the input constraint and the state constraint to improve the speed of understanding the optimal problem The whole control model and method have clear objectives, fast calculation and small calculation, which can meet the needs of real - time control completely. The simulation results prove the effectiveness of the prediction model.
其他文献
以硬脂酸和高分子量聚乙二醇(PEG10000)为原料合成十八烷基系列固-液相变材料和聚氨酯系交联共聚物固-固相变材料。通过高压静电纺丝工艺制备了相变材料丁二醇二硬脂酸酯(BDS
江泽民同志“三个代表”的重要思想,是中国共产党在新的历史时期的建党学说,是加强和改进党的建设的根本指导思想,同时也是国有企业建设与发展的根本指导思想。国有企业是工人阶
本文以树枝形聚合物PAMAM作为环氧E-44的固化剂,研究了PAMAM/环氧E-44体系的固化行为和凝胶行为,以及固化物的性能和交联密度。   通过动态DSC追踪了PAMAM/环氧E-44体系的固
嵌段共聚物由于能发生微观相分离,形成有序的纳米微结构,而成为倍受人们关注的软物质材料。随着合成方法的发展以及合成技术的提高,改变嵌段共聚物的链拓扑结构已经成为调控嵌段
树枝形聚合物由于独有的结构特点在化学、物理、材料、生物和信息科学等多个领域具有广泛的应用前景。已有的研究表明,这类化合物的性质不仅决定于其化学结构,还强烈依赖于其构
以金属锂代替传统石墨为负极的金属锂二次电池,因其具有高的负极比容量和电池能量密度,被认为是下一代高能储能器件的最佳选择。在众多储能设备中,以金属锂负极和硫正极构筑的锂
分别以表面活性剂十六烷基胺、P123为模板,采用水热合成法,合成出SBA-3和SBA-15。通过“pH调节法”将Cu、Co等金属离子掺杂到SBA系列介孔材料孔道中,合成出Cu-SBA-15、Co-SBA-3
学位
蛋白质作为生命活动的体现者和执行者,在生物体内发挥至关重要的作用。蛋白质结构、含量或分子相互作用网络的变化,均会导致机体生理功能的紊乱,进而与诸多疾病的发生发展息息相