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针对电液伺服系统非线性程度高、状态参数较多等特点，该文将平方根容积卡尔曼滤波（SR—CKF）应用于电液伺服系统的状态估计之中。通过分析典型阀控缸电液伺服系统的动态特性，建立该系统非线性状态空间模型，分别模拟加人过程噪声和测量噪声，仿真实验验证平方根容积卡尔曼滤波器在状态估计方面的优良性能。针对电液伺服系统实践中经常出现的故障模式，设置不同程度的液压缸内泄露故障，结合状态空间模型分析容积卡尔曼滤波产生的残差来实现故障诊断，并通过计算机仿真证明该方法的可行性。