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介绍了一个基于多智能体概念实现的多机器人协作装配系统－－ＭＲＣＡＳ（Ｍｕｌｔｉ－Ｒｏｂｏｔ Ｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅ Ａｓｓｍｂｌｙ Ｓｙｓｔｅｍ）。该系统由组织级计算机、三台工业机器人和一台全方位移动小车（ＯＤＶ）组成，采用分层递阶体系结构。利用ＭＲＣＡＳ系统进行了多机器人协作装配的实验：在ＯＤＶ装配平台上，四台机器人合作装配一个大型桁架式工件。该工件具有多种装配构型，但任何一台机器人不能独立完成