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次具有２４个自由度的机器人ＪＦＨＲ简化为７连杆机构，建立了描述机器人姿态的位置向量。用三次多项式拟合机器人髋关节和踝关节的位置轨迹，并通过动力学模型建立能量消耗表达式，得到能量最优的步态，即多项式系数的获得就可以表示为一个多变量最小值的优化问题，最后应用遗传算法（Ｇｅｎｅｔｉｃ Ａｌｇｏｒｉｔｈｍ，ＧＡ）获得最优解。在ＧＡ设计中，每个需要优化的参数用１０位二进制数表示，种群中染色体的个数为５０，演