步态优化相关论文
为解决多足机器人控制系统复杂、加工装配困难的问题,设计了一种基于单自由度Jansen连杆机构的转盘式多足仿生机器人,并对其进行运动......
疾病或意外造成的神经损伤往往会导致患者偏瘫、截瘫。现代康复医学认为,在患者病情稳定后,及时的康复训练能够有效地恢复患者的神......
仿人步行机器人因其与其他多足机器人相比具有体积小、重量轻、动作灵活、迅速,而且更接近于人类步行的特点,加上他们对环境有最好......
仿人机器人是机器人领域一个非常具有挑战性的研究方向,它涉及机器人学、人工智能、自动控制等多个领域。作为仿人机器人的一个显......
类人型机器人是根据人类的行为机制设计而成的,它适合于在人类生活的环境下活动。所以,近年来对两足机器人的研究,已引起了世界各国机......
仿人机器人在人类社会中的应用越来越广泛,被誉为“最高意义上的自动化”。机器人技术代表了机电一体化的最高成就,它集中了众多学......
本文首先提出了一种基于三维倒立摆原理的质心合理运动轨迹的产生方法。从能量的角度,解释了单脚支撑模型可简化为一个三维倒立摆......
本硕士课题针对链式结构的模块化自重构机器人,进行了协调运动规划以及运动功能在线进化的研究。在基于MRDS?(Microsoft Robotics ......
针对一些传统下肢外骨骼机器人步态优化算法中的寻优精度低和收敛速度慢等问题,提出一种下肢外骨骼机器人步态优化算法,该算法采用......
利用仿人机器人七连杆模型,建立了机器人姿态的位置向量.先用带参数的五次多项式拟合机器人髋关节的位置曲线,然后用非时间参考变......
对一种新型三肢体腿臂融合机器人的独特交叉步态进行了运动规划。为了提高该机器人行走过程中的姿态稳定性和吸附稳定裕度,采用遗传......
针对实验室研究设计的一种新颖的3足机器人,提出并介绍了一种提高其步行速度的步态优化方法。此规划方法基于可行的遗传算法方案,避......
针对实验室研究设计的三肢体功能仿生机器人所要实现的基本行走功能而提出五种基本行走步态:平行交叉行走步态、翻转行走步态、高姿......
步态设计是双足机器人运动规划和动力学控制的关键问题。为了解决欠驱动双足机器人的步态设计问题,基于虚拟约束的思想,设计了3连......
提出了一种基于零力矩点(ZMP)预观控制的仿人机器人在线步态规划方法。参照仿人机器人的ZMP表达式,将水平角动量引入机器人的桌子-......
次具有24个自由度的机器人JFHR简化为7连杆机构,建立了描述机器人姿态的位置向量。用三次多项式拟合机器人髋关节和踝关节的位置轨迹,并通过......
针对一种新型采用三腿机构形式的永磁吸附肢体机器人,其所具有的蠕动、翻转以及交叉三种行走步态可分别用于不同的工作场景。对机......
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为综合研究步态参数、摆动腿足端轨迹和机身运动轨迹对多足机器人步态稳定性和能耗的影响,文章提出一种基于能耗最优的多足机器人......
在建立两足机器人7杆动力学模型的基础上,对迈步腿质心进行抛物线运动规划以达到两足机器人在动态步行时侧向的自平衡.利用上身的......
移动机器人作为帮助人类拓展认知范围的一类重要辅助工具,在人们的生产生活中占有越来越重要的地位。这也要求移动机器人对于地形......
设计仿人机器人并实现动态步行是机器人研究领域的一个研究热点,通过全世界众多科学家的努力,已经取得了很大的进展,但是还存在较......
仿人机器人的运动学和动力学分析是仿人机器人研究中必须面对和解决的两个基本问题,它们决定着仿人机器人的行走性能。本文在分析总......
双足欠驱步行机器人的研究具有重要的理论和实际应用价值,受到国内外学者的广泛关注。目前,全驱动双足机器人的理论和实践研究已经取......
分析了髋关节位置对双足机器人步行稳定性判据零力矩点(ZMP)的影响,以ZMP稳定裕度为参数构造目标函数,利用粒子群优化算法(PS0)......
针对JQRI00型四足机器人直行步态存在的行走步距小、稳定性差的问题,对机器人的数学模型、直行步态的行走规律进行了分析和研究,提......
针对现有步态优化方法中存在的缺点和不足,分析了仿人机器人腿部各关节对步态稳定性的影响,在径向和侧向平面内以机器人步态的ZMP......
仿人机器人与其它类型的移动机器人相比,有着更好的环境适应性。实现仿人机器人的稳定行走,是仿人机器人实现其它功能的重要前提,所......
双足机器人是当今机器人研究领域最为前沿的课题之一,它集机械、电子、计算机、材料、传感器、控制技术及人工智能等多门学科于一......
双足机器人因其灵活的步行能力和类人的行为而具有广泛的应用前景,其步态的稳定性已成为研究热点。步态规划是机器人实现稳定步行......
不同于轮式、履带式和多足式等机器人运动时的稳定支撑,步行的稳定性一直是双足仿人步行机器人的主要技术难点,尤其是快速的动态步......
随着机器人技术的飞速发展,作为高度融合了自动化、机械、人工智能领域的研究成果的NAO机器人,被广泛的应用于RoboCup比赛。现有比......
在RoboCup3D比赛中,拥有一个快速灵活、稳定的步态模式是赢得机器人足球比赛的关键之一。为了获得这样的步态模式,提出一种双足机......
遗传算法是建立在模拟自然界生命进化机制基础上的一种新型搜索和优化方法.本文介绍了遗传算法的概念、基本原理及其优点,讨论了它......