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数字地形模型是MobileRobots技术研究的一个重要课题,本文基于“面向对象方法”提出了一个支持移动机器人自主导航的面向对象的数字地形模型OODTM(ObjectOrientedDigitalTerrainModel)着重讨论了OODTM中的扩展符号投影及拓扑关系的空间推理,本文介绍的OODTM已应用于我们研制成功的智有机器人导航地形数据库系统中。