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期刊论文
基于腕力传感器的机器人位置触觉
基于腕力传感器的机器人位置触觉
来源 :机器人 | 被引量 : 0次 | 上传用户:zxjscsd
【摘 要】
:
作为对常规位置触觉的一种替代,本文展示了在机器人手指尖的根部安装腕力传感器,并利用其测量数据来确定上述位置信息的方法,文中提出了一种带有重力效应补偿的数学模型,并对其解
【作 者】
:
周学才
李泽湘
【机 构】
:
广东工业大学电工系
【出 处】
:
机器人
【发表日期】
:
1997年4期
【关键词】
:
机器人
腕力传感器
触觉
多指手
Wrist force sensor
dynamic compensation
adaptive method
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作为对常规位置触觉的一种替代,本文展示了在机器人手指尖的根部安装腕力传感器,并利用其测量数据来确定上述位置信息的方法,文中提出了一种带有重力效应补偿的数学模型,并对其解的唯一性和精度进行了论证和分析,最后,还给出了一个采用美国产LordFT335x腕力传感器作为位置触觉的实验结果。
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