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提出轮式移动机器人在给定时间内的定点目标控制问题并提出一种解决该类问题的线性分解控制方法。根据轮式移动机器人的非完整性非线性动力学模型的结构特性,将机器人的运动分解为原地旋转和直线运动。按不同时间段分别设计移动机器人的原地旋转和直线运动规律,从而实现了非线性系统的线性解耦分解。利用线性分解控制方法,将轮式移动机器人的原地旋转和直线运动按匀加速起步、匀速行驶和匀减速停车运动规律控制,实现了在给定时间内的定点目标控制。仿真结果验证了所提出方法的有效性。