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本文介绍了直接柔顺控制的概念,给出了平面柔顺机构的关节刚度与手端刚度的关系式,讨论了关节刚度可为负值的情况下,机构的稳定性以及机构奇异位形对各关节刚度的影响.
机器人手端刚度控制方法的研究
【摘 要】
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本文介绍了直接柔顺控制的概念,给出了平面柔顺机构的关节刚度与手端刚度的关系式,讨论了关节刚度可为负值的情况下,机构的稳定性以及机构奇异位形对各关节刚度的影响.
【机 构】
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北京航空航天大学机器人研究所,北京航空航天大学机器人研究所100083,100083
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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1993年2期
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