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提出了一种新的消失点跟踪算法。具体地，改进了梯度霍夫变换，引入映射的参考点；结合梯度方向信息进行映射，提高了映射速度；采用加权最小二乘法在参数空间拟合三角函数曲线，直接计算消失点的坐标。通过迭代的方法更新参考点的坐标，从而使算法精确查找到消失点的位置。实验证明，此算法可以快速准确地查找到楼道环境的消失点，并且迭代速度可以满足消失点的实时跟踪要求。