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以工业生产中常用的六自由度串联机器人PUMA560为研究对象,在关节空间采用改进B样条曲线进行轨迹拟合规划,相比于传统B样条插值与拟合算法显著改善了规划得到的轨迹全局最优解,并基于最优解对各关节进行规划得到时间最优的运动轨迹,验证该算法可以有效提高机器人运行效率的目的。
改进B样条曲线的机器人轨迹拟合研究
【摘 要】
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以工业生产中常用的六自由度串联机器人PUMA560为研究对象,在关节空间采用改进B样条曲线进行轨迹拟合规划,相比于传统B样条插值与拟合算法显著改善了规划得到的轨迹全局最优
【机 构】
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兰州理工大学电气工程与信息工程学院
【出 处】
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传感器与微系统
【发表日期】
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2021年2期
【基金项目】
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甘肃省工业过程先进控制重点实验室项目(XJK201522),甘肃省自然科学基金资助项目(1508RJZA090)
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