【摘 要】
：
为减少四自由度机器人运动过程中的抖动,提高轨迹规划的精度,提出采用七次多项式对四自由度机器人抓取运动目标过程中各个关节进行轨迹规划的方法。首先,对机器人各连杆之间
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目资助(51607133),陕西省工业攻关项目资助(2016GY-136)
论文部分内容阅读
为减少四自由度机器人运动过程中的抖动,提高轨迹规划的精度,提出采用七次多项式对四自由度机器人抓取运动目标过程中各个关节进行轨迹规划的方法。首先,对机器人各连杆之间的变换关系进行运动学分析,利用Matlab中的Robotics工具箱建立运动学模型,并验证逆解的正确性。针对五次多项式插值规划的轨迹精度不高的问题,采用七次多项式规划算法对PTP(point to point)的运动路径进行规划,在Matlab平台仿真实现机器人轨迹规划。仿真结果表明,在抓取运动目标过程中各关节位移、速度及角加速度随时间变化曲线连
其他文献
EDA(E1ectronic Design Automation)技术、即电子设计自动化技术，是在CAA和CAD(电子线路计算机辅助分析和辅助设计)技术基础上发展起来的计算机设计软件系统。它不仅具有强大
步进电动机是受输入的电脉冲控制而动作的.脉冲发生器所产生的电脉冲信号,通过环形分配器按一定顺序加到电动机的各相绕组上.为使电动机输出足够的功率,经过环形分配器的电脉
市场究竟需要怎样的中职人才,这是同学们普遍关心的问题。最近北京仪器仪表工业学校9851班学生进行了一次社会调查,其反馈的信息也许对我们有所启示。本刊在学生园地栏目刊登
随着我国社会主义市场经济的快速发展，各行各业越来越需要具有综合职业能力和全面素质的、直接从事生产、技术、管理和服务第一线的应用型、技能型的高级实用人才。为此，担负这
佛山市技工学校是广东省重点技工学校,几十年来,为佛山市乃至广东省培养输送了大批技术工人,许多毕业生已成为企业的技术骨干.1995年学校与欧司朗佛山照明有限公司联合开展"
随着现代经济的变革、社会的进步,各行各业对人才规格提出了新的要求,作为职业学校,必须按社会需求设置专业,按科技发展更新教学内容,并注重对学生进行专业技能和综合素质的
预测工业机器人空间位置精度对高精度加工具有重要影响,分析影响其空间位置精度的因素,提出一种考虑结构参数误差及关节刚度、摩擦特性参数的空间位置精度预测模型。应用激光
为启发学生创造的潜能,我校从92年开始指导学生进行机械小制作活动,近年来<机械设计基础课>的日常教学中,已注重对学生进行创造性思维和创造方法的训练,经过几年的不断完善,