【摘 要】
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为了解决传统室内工作机器人导航算法较为复杂、室内空间建模运算量大、功耗高的问题,设计一种利用高精度激光测距仪器来确定自身位置,通过二维码储存被探测物体信息,用OpenM
【基金项目】
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上海市教委重点课程建设项目“电子技术A”(SKC20-20);上海市高等教育学会课题(GJEL1814);国家自然科学基金青年基金项目(61703093);东华大学2018年度高等教育规划专项课题(104-99-0243018);2019年国家级创新创业计划项目(201910255067);2019年国家级创新创业计划项目(201910255064);2019年上海市级大学生创新创业计划项目(
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为了解决传统室内工作机器人导航算法较为复杂、室内空间建模运算量大、功耗高的问题,设计一种利用高精度激光测距仪器来确定自身位置,通过二维码储存被探测物体信息,用OpenMV摄像头模块进行二维码识别,并将传感器数据通过串口和I2C接口传输到STM32F103芯片上来进行空间建模的机器人。实验中提前测量三个矩形物体长宽,贴上含有测量数据的二维码,并被随机摆放在场景中。机器人沿直线前进,扫描出物体的位置并生成一个俯视图。在实验中,单个物体的扫描成功率可达到93%。建模过程对处理器的性能要求不高,使用STM32F1
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