【摘 要】
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面向水域探测场景的立体化、多样化、复杂化，基于领航-跟随编队控制的思想，提出了水面无人船（Unmanned Surface Vehicle，USV）和自主水下无人航行器（Autonomous Underwater Vehicle，AUV）跨介质异构体协同运动控制策略。首先，该控制策略考虑了未知环境干扰等因素带来的动力学建模误差，设计了非线性干扰观测器用以估计误差影响；其次，利用动态自适应前视距离改
【基金项目】
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水声对抗技术重点实验室基础基金（JCKY2023207CH12）资助项目；
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面向水域探测场景的立体化、多样化、复杂化，基于领航-跟随编队控制的思想，提出了水面无人船（Unmanned Surface Vehicle，USV）和自主水下无人航行器（Autonomous Underwater Vehicle，AUV）跨介质异构体协同运动控制策略。首先，该控制策略考虑了未知环境干扰等因素带来的动力学建模误差，设计了非线性干扰观测器用以估计误差影响；其次，利用动态自适应前视距离改进视线法（LOS），在制导层面解决AUV欠驱动控制问题，结合级联系统分析USV-AUV编队控制问题，通过反馈线性化设计AUV跟随控制器；最后，采用李雅普诺夫理论证明了基于改进制导律的USV-AUV编队控制系统的一致全局渐进稳定。湖试结果表明，所提出的USV-AUV编队控制策略是有效的。
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