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本文研究了离散多智能体系统在固定有向拓扑中的分布式编队控制，同时假设此系统跟踪时变参考状态。首先，针对一阶系统设计了控制协议，给出了系统稳定时协议参数需满足的充要条件，结果表明，跟踪误差的上限正比于采样周期。其次，针对二阶系统，考虑了速度一致性，其编队控制协议可用同样的方法研究。最后通过仿真，结果证明了所设计协议的有效性。