一种单动力三杆两足移动机构

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提出一种新概念移动机构.其机器人特征为具有两个足,能够两足接地实现类似步行的步态.其机构学特性为:是一种开链串联三杆机构;由3个机件和2个转动副组成;具有2个自由度:仅用一个动力机进行驱动,是一种欠驱动机构.进行了步态分析,并通过计算机仿真进行了验证.进行了稳定性分析,并对该两足移动机构的概念进行了拓展.制作了两台样机,实现了期望的移动.
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