论文部分内容阅读
针对角速率陀螺误差随时间积累和电子磁罗盘易受外界干扰的问题，为提高低成本自主导航精度，设计了角速率陀螺和电子磁罗盘信息融合的组合方案。并对传统的补偿滤波方法进行改进，提出一种能够检测出电子磁罗盘的低频干扰，并对干扰误差进行剔除的抗差补偿滤波算法。通过对角速率陀螺和电子磁罗盘进行误差建模和仿真实验可知，抗差补偿滤波器可以有效地抑制磁罗盘高频干扰误差和角速率陀螺的积累误差，同时，也可很好地抑制磁罗盘的低频干扰误差。结果表明：研究的抗差补偿滤波算法效果明显，是一种简单可靠的航向融合方法。