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基于平面连杆组合机构设计了一种单自由度步行机腿机构,建立了机构的数学模型,分析了该机构的急回特性,并对其进行轨迹、速度和加速度等运动特性研究,讨论了轨迹直线度和行走性能特性。导出结构参数对行走轨迹的影响规律,得出了实用的行走轨迹,为步行机的设计提供了理论参考依据。
连杆组合机构实现直线行走轨迹的研究
【摘 要】
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基于平面连杆组合机构设计了一种单自由度步行机腿机构,建立了机构的数学模型,分析了该机构的急回特性,并对其进行轨迹、速度和加速度等运动特性研究,讨论了轨迹直线度和行走
【机 构】
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中国农业大学工学院,江西农业大学工学院
【出 处】
：
机电产品开发与创新
【发表日期】
：
2008年3期
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