【摘 要】
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龙门式工业机器人2台永磁伺服电机同步控制系统是一个多变量、强耦合、非线性时变系统,传统的PID控制计算过程复杂,求解困难。考虑电机的动态模型和非线性耦合特性,建立了龙
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龙门式工业机器人2台永磁伺服电机同步控制系统是一个多变量、强耦合、非线性时变系统,传统的PID控制计算过程复杂,求解困难。考虑电机的动态模型和非线性耦合特性,建立了龙门式工业机器人两永磁伺服电机模型,采用区间矩阵理论进行状态方程分解,基于交叉耦合原理提出了同步控制器设计方法。同时给出了负载转矩观测器设计方法以适应负载变化,根据负载变化调节编码器输出,并且在控制器中加入单台电机的速度、位置、电流信号和双电机的耦合反馈信号,提高了系统动态和同步性能。通过仿真实验和系统调试,验证了所提出的龙门式工业机器人永磁伺服电机同步控制器设计方法的合理性和有效性。
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