【摘 要】
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本文阐述了球面脊骨式机器人柔性臂的机构原理，推导了臂的弯曲运动与钢缆牵拉运动之间的关系，经运动学分析推证了它的齐次变换，并在计算机上仿真其工作空间，最后还论述了该机构的
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本文阐述了球面脊骨式机器人柔性臂的机构原理，推导了臂的弯曲运动与钢缆牵拉运动之间的关系，经运动学分析推证了它的齐次变换，并在计算机上仿真其工作空间，最后还论述了该机构的驱动和控制。
In this paper, the mechanism of spherical flexible robot arm is expounded. The relationship between the arm bending motion and the cable pulling motion is deduced. The kinematic analysis proves its homogeneous transformation and its simulation on the computer Work space, and finally discusses the agency’s drive and control.
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目的：观察核因子κB（Nuclear factor kappa B, NF-κB）在佐剂关节炎(Adjuvant arthritis, AA)大鼠肺组织中的表达及咯利普兰对其的影响，探讨磷酸二酯酶（Phosphodiesterase, PDE）在
贷后管理是信贷风险防控的重要手段和制度安排,要建立一套有形的、可操作的管理体系,来实现贷后管理防风险、减损失的目的。信贷风险是我国国有商业银行经营中面临的一个非常