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针对传统超前角度补偿解耦法引起的舵机效率降低的问题，提出了一种考虑效率补偿的指令补偿解耦算法。该算法通过量化分析舵机效率与弹体转速的关系，结合旋转火箭弹单通道舵系统控制指令的特点，确定了不同频率下的相角补偿矩阵和效率补偿矩阵算法。仿真结果表明：效率补偿解耦法对不同转速和指令频率条件，既能有效解耦，又能保证不降低舵机效率，而且实现简单，适合工程应用。