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在仿袋鼠机器人机构模型的基础上，建立了跳跃过程着地阶段的运动学方程；通过关节空间与操作空间速度的变换关系，定义仿袋鼠机器人跳跃运动速度和力方向可操作度；以速度和力方向可操作度为性能指标，度量仿袋鼠跳跃机器人在操作空间中的运动和力传递性能，解释了袋鼠起跳瞬间小腿与地面垂直是为了保证有足够的运动和力传递的灵活性。