【摘 要】
：
基于深度学习的机器人闭环检测算法在复杂光照条件下具有一定的鲁棒性,但在视角变化明显的场景下检测效果不佳,为此本文提出一种利用图像感兴趣区域的闭环检测新方法.首先,通
【基金项目】
：
国家自然科学基金(41501362)
论文部分内容阅读
基于深度学习的机器人闭环检测算法在复杂光照条件下具有一定的鲁棒性,但在视角变化明显的场景下检测效果不佳,为此本文提出一种利用图像感兴趣区域的闭环检测新方法.首先,通过多尺度感兴趣区域网络(MSRPN)获得图像中的感兴趣区域,用改进的PlaceCNN(基于Place数据集的卷积神经网络)提取感兴趣区域的特征.然后,采用先粗匹配后细匹配原则,提出一种基于RPOI PlaceCNN(基于图像感兴趣区域的PlaceCNN)的闭环检测算法,并利用双向匹配对之间的空间约束,去除不正确的匹配对,以提高闭环检测的整体准确性.在GardensPoint、Mapillary、Norland三种公开数据集上对方法的有效性进行了实验验证.实验结果表明,本文提出的闭环检测算法在光照、视角和不同变化组合引起的显著变化场景下依然能表现出较强的鲁棒性.
其他文献
本文主要介绍作为功能性食品基料的富硒制品品种，几种富硒功能性食品生产实例。
漫水填充法需要人工选择初始种子点。基于漫水填充法的实时彩色目标识别方法,首先通过直方图阈值法实现了初始种子点的自动选取,并设置了去噪邻域窗,以防止不属于目标区域的
测试数据自动生成是软件测试的基础,也是测试自动化技术实现的关键环节。为了提高测试自动化的效率,在结合测试数据自动生成模型的基础上,提出一种传统遗传算法的改进算法。
近年来,作为推动供给侧结构性改革的重要举措和促进大众创业万众创新资本引擎地位的股权投资企业,迎来了快速发展时期,一些明星科技企业,如滴滴、摩拜、京东、华大基因、大疆
微信公众平台中的订阅号能为媒体和个人提供一种新的信息传播方式,构建与读者之间更好地沟通与管理模式,在高等医学院校建设以药品知识普及为基础的微信公众平台可应用专业技
为了改善传统分类方法在高光谱遥感图像去噪和特征提取方面的不足,提出了一种基于快速去噪和深度信念网络的高光谱图像分类方法。该方法利用图像的二阶偏导数和梯度共同控制
1.结合业务实际,确定营销重点针对目前农发行政策性业务和经营性业务并行发展这一实际,当前农发行在客户营销上应根据不同类型客户需求特点和主要特征,对现有客户资源进行认
与欧亚草原类似，受畜牧技术进步和气候变化的影响，距今3900年前后的河西走廊中、西部原始农业经济最先向半农半牧经济过渡。距今3000年前后，进而向游牧经济转变。畜牧经济成分日
加快中长期贷款项目的营销是基层农发行工作的重要任务,但在推动项目营销进度的过程中,仍然存在一些问题制约着业务发展的步伐。一、影响基层行项目贷款办理进度的主要问题(
戍卒，包括因罪戍边，或因减刑以及出于其他原因被发遣边关守卫或屯垦者。随着河西的开拓，汉朝在居延一带派驻了大量的戍卒，用以防备匈奴并屯田。主要来自中原与江淮地区的戍卒们在