【摘 要】
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多船舶作业在海上越来越盛行, 最常见的运行方式就是船舶编队协控, 本文考虑领航跟随法过于集中控制的不足, 将船舶编队分为领航–跟随控制阶段和跟随–跟随控制两个阶段. 在
【机 构】
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上海海事大学商船学院,航运仿真技术教育部工程研究中心
【基金项目】
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上海市科委2009年度创新行动计划项目(09170502000), 上海市教育委员会科研创新项目(11CXY49)资助.
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多船舶作业在海上越来越盛行, 最常见的运行方式就是船舶编队协控, 本文考虑领航跟随法过于集中控制的不足, 将船舶编队分为领航–跟随控制阶段和跟随–跟随控制两个阶段. 在第1个阶段使用多输入滑模控制以及船舶响应模型进行控制律分配; 第2阶段引入势函数方法, 结合图形拓扑来约束跟随船舶间的间距, 提高队形的稳固性, 弥补单一领航跟随法的不足, 并通过Lyapunov函数验证系统控制的稳定性. 后期通过直线和曲线路径的仿真验证, 得到编队船舶的各状态历时趋势, 船舶间状态最终达到一致性, 实现队形保持的目标,
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