【摘 要】
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针对从三维激光雷达点云中准确实时地分割地面的问题,提出一种基于扫描线段特征的地面分割算法。算法首先对三维点云进行去噪和位姿修正,接着依据相邻点间的欧氏距离和绝对高
【机 构】
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陆军工程大学石家庄校区车辆与电气工程系
【基金项目】
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国防预研基金资助项目(9140A09031715JB34001)~~
论文部分内容阅读
针对从三维激光雷达点云中准确实时地分割地面的问题,提出一种基于扫描线段特征的地面分割算法。算法首先对三维点云进行去噪和位姿修正,接着依据相邻点间的欧氏距离和绝对高度差分割扫描线,然后对扫描线段的相邻线段间距、倾斜度、绝对高度差等特征进行分析,采用最大似然估计法求解特征阈值函数,提高了阈值的自适应性;最后综合考虑起伏、倾斜等复杂地形,通过制定横、纵向分类策略将扫描线标记为平坦地面线段、坡面线段和障碍物线段。本算法已成功应用在地面无人平台上,使用情况和对比试验表明,在城市和野外场景中,本算法都能够稳定高效地分
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