【摘 要】
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板球系统是一个典型的多变量、不确定、强耦合的非线性系统,一直被国内外许多学者作为研究非线性控制系统的实验平台。通过动力学分析得到板球系统的数学模型和相应的简化模
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(61163051);云南省教育厅科学研究基金资助项目(2015Y071)
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板球系统是一个典型的多变量、不确定、强耦合的非线性系统,一直被国内外许多学者作为研究非线性控制系统的实验平台。通过动力学分析得到板球系统的数学模型和相应的简化模型,针对系统响应速度慢的问题,在原RBF-PID控制PID参数调整采用梯度下降法的基础上,引入加速率的概念加快系统响应速度。实验结果表明,该控制算法可使控制误差缩小在2mm以内,控制时间也减少了2.8s,且具有较好的鲁棒性。
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