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根据袋鼠的生物结构特性，建立了具有柔性脚趾的仿袋鼠跳跃机器人刚柔混合模型。利用拉格朗日方法建立了机器人在着地阶段的动力学方程。结合实例，应用Matlab7．0分别对柔性脚趾的弹性势能、地面的作用力、躯干质心位移、躯干加速度、踝关节位移以及各关节驱动力矩的变化进行了计算和仿真；并与具有刚性脚趾的仿袋鼠跳跃机器人刚性模型进行了对比分析。结果表明：柔性脚趾减轻了着地时机器人与地面的振动和冲击，提高了跳跃机器人的落地稳定性。