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针对具有范数有界不确定性和状态时滞的离散系统，研究了基于滤波器的鲁棒故障检测问题。依据H∞控制理论将故障检测滤波器的设计归结为H∞滤波问题，采用线性矩阵不等式技术推导了此类系统的鲁棒故障检测滤波器存在的充分条件，并将滤波器的综合转化为受线性矩阵不等式约束的凸优化问题，可利用标准的数学软件求解。所设诂的滤波器能够保证残差信号和故障信号之间的误差最小，同时对未知输入、控制输入及系统的不确定性具有鲁棒性。数值仿真表明，故障检测滤波器能快速检测到故障信号，所提方法是可行的。