【摘 要】
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针对在康复训练过程中如何协调控制患者的骨盆运动轨迹问题，设计了由4根绳索牵引的三自由度绳索牵引并联康复机器人．基于力／位混合控制的思想，利用牛顿一欧拉法建立了绳索牵引康
【机 构】
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哈尔滨工程大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150001
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针对在康复训练过程中如何协调控制患者的骨盆运动轨迹问题，设计了由4根绳索牵引的三自由度绳索牵引并联康复机器人．基于力／位混合控制的思想，利用牛顿一欧拉法建立了绳索牵引康复机器人的动力学模型．以轨迹控制为目标，用计算力矩法设计了基于刚性模型的位置控制器，就绳索的刚度对机器人系统性能的影响进行了仿真分析；以刚度控制为目标，推导了机器人系统的刚度矩阵，并对康复机器人进行了仿真验证．理论分析和仿真结果表明，系统的刚度与绳索的张力有关，调整绳索的内张力可以改变系统刚度，实现对机器人系统的柔顺性控制．
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