柔顺性控制相关论文
随着人工智能、智能传感与大数据等科技不断发展,机器人逐渐被赋予与外界交互、模拟人类甚至自主学习等新能力。然而目前机器人面......
机器人柔顺装配向来是现代智能工业机器人的一大研究课题?对工业机器人进行设计，在其末端执行器上面配置精度水平比较高的力传感器，......
机器人学科是一门迅速发展的前沿性学科,其核心是控制系统。近几十年来,对机器人控制问题进行了大量的研究,特别是柔顺性控制问题......
本论文来源于863高技术项目《仿人机器人柔顺性控制技术研究》的子课题,研究针对手臂模型未知和动态环境下的仿人机器人手臂柔顺性......
足式机器人由于只需要几个支撑点即可行进,因此灵活性更强,在火灾救援、战地物资运输等方面均有广泛应用。四足机器人与双足、六足......
机器人足式运动过程中,不可避免与环境发生交互作用,尤其在复杂地形中,障碍物不可预测接触、地面松软程度不同、摆动腿落地冲击等......
下肢康复机器人能够为脑卒中或某些意外事故导致的下肢偏瘫、灵活性较差的患者提供康复训练理疗。利用康复机器人可以实现精确控制......
目前，主流的外骨骼控制策略（力、位置或力位混合控制方式）从原理上存在滞后，难以达成真正的人机一体化。因此，很多研究已尝试将人体的肌......
为了提升工业机器人装配的精确性与柔顺性,提出适合工业六自由度装配机器人的动态柔顺性控制策略,使之不仅能够实现快速高精度的参......
并联机构增加冗余驱动支链可提高其力学和运动学性能,但增加了其控制复杂程度。为实现冗余驱动并联机构的有效控制,推导了3RPS/UPS......
针对在康复训练过程中如何协调控制患者的骨盆运动轨迹的问题，研制了由4根绳索牵引的三自由度绳索牵引并联机器人样机，用来实现对患......
提出了一种机器人柔顺性控制算法，在未知机器人精确数学模型的情况下，通过构建一个ANN二阶逆系统，并级联ANN与机械手，实现机器人位置系......
通常的柔顺性控制采取连续的力伺服控制。我们提出用开关力监控来进行柔顺性控制、它只反映机械手各关节受力是否达到允许阈值,因......
随着时代与技术的发展,机器人技术得到了越来越多的关注。在一些如汽车等制造业中,大多数的工序都由机器人完成。但是这些机器人多......
基于传统串联式机械臂末端采用位置伺服控制,纯位置控制无法满足末端与外界环境柔性接触,尤其是串联式焊接机器人末端接触力一旦过......
为了减少机器人足端落地冲击力,提高机器人对复杂地形的适应能力,将基于位置的阻抗控制应用于电动轮足式机器人足式运动过程的柔顺......
工业机器人控制对象是一个多关节机械手,它的数学模型相当复杂,是一个与运动学和动力学密切相关的、强耦合、非线性的多变量系统。......
