论文部分内容阅读
本文介绍了一种利用机器人正运动学方程和空间坐标变换关系来求解机器人的末端执行器参数的方法．通过应用于本实验室的九自由度弧焊机器人的操作机（6DOF）对此方法进行了验证，并给出了实验结果，而且分析了此标定方法的优点及不足之处．
弧焊机器人TCF参数的标定
【摘 要】
：
本文介绍了一种利用机器人正运动学方程和空间坐标变换关系来求解机器人的末端执行器参数的方法．通过应用于本实验室的九自由度弧焊机器人的操作机（6DOF）对此方法进行了验证，并给
【机 构】
：
哈尔滨工业大学国家焊接重点实验室
【出 处】
：
机器人
【发表日期】
：
2001年2期
其他文献
本文介绍了我们研制的开发一种用于自主移动机器人的激光全局定位系统，重点描述了该系统的硬件结构工作原理，介绍了分析了定位算法。
本文针对一类具有未知非线性函数和未知虚拟系数非线性函数的二阶非线性系统 ,提出了一种基于神经网络的稳定自适应输出跟踪控制方法 .用李雅普诺夫稳定性分析方法证明了本文
近年来,随着微电子机械系统(MEMS)的发展,液体中泳动微机器人成为越来越受到关注的前沿研究课题之一.本文综述了液体中泳动微机器人的研究现状,讨论分析了泳动微机器人的研究
本文针对n关节的刚性机器人，提出了一种设计连续变增益控制器的新方法．这种方法结合了变增益和H∞理论，通过在平衡点附近线性化系统，利用具有极点配置的状态反馈H∞技术，对应每个
在获得了 6- 6 6自由度 Stewart并行机构位姿正解的基础上 ,进一步提出了 6- 6 6自由度 Stewart并行机构位姿正解单解存在的条件 .数字模拟结果显示了该条件的适用性
本文根据真实力触觉传感器的原理 ,研究并构造了虚拟目标锁定跟踪显示器、虚拟距离传感器 ,用于在虚拟环境中从事基于传感信息的机器人柔性操作、精密装配操作等的研究
根据当前教育改革形势,分析了呼伦贝尔市中等职业教育情况,阐述了今后中等职业教育发展的目标和办学方向,说明了该地区的中等职业教育要积极为当地经济建设服务,并针对我市中