【摘 要】
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针对3-RRRT型搬运并联机器人提出了一种直接自适应模糊滑模控制方法。根据机器人的系统动力学模型特点，基于Lyapunov函数的综合设计方法和滑模控制理论，利用模糊逻辑系统与自适
【机 构】
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河南科技大学机电工程学院,天津理工大学机械工程学院
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针对3-RRRT型搬运并联机器人提出了一种直接自适应模糊滑模控制方法。根据机器人的系统动力学模型特点，基于Lyapunov函数的综合设计方法和滑模控制理论，利用模糊逻辑系统与自适应技术相结合，提出了一种控制律，然后进行了系统控制仿真实验。结果表明，采用这种直接自适应模糊滑模控制方法的3-RRRT型并联机器人在周期干扰状况下达到了较高的轨迹控制精度，其闭环系统具有较强的自适应性和鲁棒稳定性。
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