【摘 要】
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针对多伺服电机协同控制系统,以4台电机为控制对象,通过分析协同控制原理和特点,结合多电机协同控制系统参数时变、负载扰动等因素,与常规PID（proportion integration differe
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（5147509I）
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针对多伺服电机协同控制系统,以4台电机为控制对象,通过分析协同控制原理和特点,结合多电机协同控制系统参数时变、负载扰动等因素,与常规PID（proportion integration differentiation）相融合,设计了基于人群搜索算法的SOA_PID控制器,建立了SOA_PID控制器的控制结构,采用Matlab/Simulink搭建仿真试验平台,建立伺服电机仿真模型.系统仿真结果表明,基于人群搜索算法的SOA_PID控制器能有效地提高多伺服电机同步控制性能,收敛精度高,健壮性较好,抗扰动能力
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