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针对目前构架式伸展臂易缠绕断裂的缺点，提出一种新型空间构架式伸展臂的刚化方式，即采用两旋转副代替传统球铰，齿轮轴实现伸展臂的刚化控制．同时，对该伸展臂的力学特性进行了详细的分析，使用ADAMS软件对该伸展臂的伸展与收缩过程进行仿真，对铰接副的动力学特征和模态进行分析．结果显示，该新型伸展臂可靠合理，具有一定推广意义．