【摘 要】
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一、引言机器人是一个复杂的动力学系统,要研究这样一个系统,就必须使用一种系统的方法。目前较为常用的动力学方程有:Largrange-Euler方程、Netiwton-Euler方程、广义d’Ale
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一、引言机器人是一个复杂的动力学系统,要研究这样一个系统,就必须使用一种系统的方法。目前较为常用的动力学方程有:Largrange-Euler方程、Netiwton-Euler方程、广义d’Alembert方程、递推的Largrange方程及递推Newton-Euler-Luh方程。文献[1]给出了递推的N-E-L方程,它具有计算量小(计算量与关节数成线性关系),不需要在线信息,而且惯性矩阵及其它物理、几何参数都以链杆上的坐标系为参考系。由于坐标系随着链杆运动,因此在机械手运动过程中,上面的参数都保持常数
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