ＬｉｎＲｕｉｌｉｎ（林瑞麟）；ＪｉａｎｇＳｈａｏｙｉｎ（蒋少茵）；Ｌｉｎｂｉ（林碧）（ＲｅｃｅｉｖｅｄＡｕｇ．３，１９９４；ＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｅｄｂｙＴａｎｇＲｅｎｊｉ）ＡＰＰＬＩＣＡＴＩＯＮＯＦＳＰＩＮＯＲＭＥＴＨＯＤＴＯＴＨＥＤＹＮＡＭＩＣＡＮ.........

一、引言机器人是一个复杂的动力学系统,要研究这样一个系统,就必须使用一种系统的方法。目前较为常用的动力学方程有:Largrange-E......