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在四旋翼飞行器基础上,增加了一个位于几何中心位置的主升力旋翼,并使用平衡舵面平衡该旋翼产生的扭矩。建立五旋翼飞行器的三维模型;推导出五旋翼飞行器的数学模型,并制成原理样机。通过飞行测试验证了机型的可行性以及数学模型的准确性。将五旋翼的中间升力电机用汽油发动机替代,即为混合动力多旋翼飞行器。研究为混合动力多旋翼飞行器开发积累了经验和数据。