【摘 要】
：
基于奇异摄动将单连杆柔性机械臂动力学模型分解为慢、快变子系统,传统方法分别采用PD控制和最优控制能取得较好控制效果,但负载不确定时,控制效果并不理想。提出对于慢变子
【机 构】
：
北京工业大学电子信息与控制工程学院
论文部分内容阅读
基于奇异摄动将单连杆柔性机械臂动力学模型分解为慢、快变子系统,传统方法分别采用PD控制和最优控制能取得较好控制效果,但负载不确定时,控制效果并不理想。提出对于慢变子系统,采用模糊神经、PD控制相结合的控制方法,对于快变子系统,采用模糊神经、最优控制相结合的控制方法。当负载变化时,采用模糊神经控制器根据实际负载对PD参数及最优控制参数进行调整,达到更优的控制效果。分别采用传统方法及本文提出的改进方法在变负载条件下作了仿真实验,结果表明后者的控制效果明显优于前者。给出了慢、快变子系统模糊神经控制器在变负载条件
其他文献
核电站的经济和安全性，始终是人们关注的问题。随着计算机信息技术的发展，核电站的控制由原来模拟仪表控制转变成数字计算机控制，其中一个主要体现就是集散控制系统在核电站的应
现代景观设计是一个高度综合的学科，涉及到自然、社会、生态、功能、技术、美学等诸多方面，对于景观设计的各种理论研究也呈现多角度、多元化的特点。当前各种研究多从社会、环
语用翻译是翻译理论中的一个新模式。对习语翻译中如何处理语用问题进行了探讨， 从而揭示了正确处理中英文化差异是习语翻译成功的决定因素
近年来，我国食品安全危机事件频发，有毒危险农产品让民众对身边食品质量安全问题产生极大质疑，并极大地伤害了广大消费者对健康食品的消费信心。在此背景下，一种可以在消费者和生
目的:探讨心律失常的高危因素、中医证候特点和物理检查特征表现。方法:将北京中医药大学国医堂门诊随诊164例心律失常患者和随机抽查的164例病人分为观察组和对照组,通过化
近年来,随着各国文化交流的深入和全球化的发展,受大众欢迎的外国电影和电视剧涌入中国,丰富了人们的精神文化生活,在一定程度上促进了中外文化之间的交流和融合。因为大部分
目的：运用流行病学的研究方法,探索慢性萎缩性胃炎中医证型的分布规律,及其与性别、年龄、胆汁反流、Hp感染、粘膜萎缩程度等流行病学资料的相关性,以期准确有效地指导临床诊
<正> 一、福建国际服务贸易发展的进程及特征 福建早期的服务贸易缺少产业基础,比较单一。改革开放后,随着福建第一、第二产业水平的不断提高,以服务业为主体的第三产业得到
论文以修辞学和言语风格学为主要理论框架，同时借鉴方言学和美学知识，采用定量与定性相结合、描写与解释相补充的修辞分析法，以《山西二人台传统剧目全编》、《二人台剧目》及《
目的贝伐珠单抗是首个抗血管生成的分子靶向药物,可以与多种化疗药物联合用于治疗复发转移性乳腺癌。本研究旨在观察多西他赛联合贝伐珠单抗多线解救治疗晚期复发转移性乳腺